Stichting VOOR is ontstaan uit de ANDO, Algemene Nederlandse Drankbestrijdings Organisatie. Deze vereniging organiseerde onder andere jongerenkampen. Eén van deze kampen, het zeilen is overgegaan in een zelfstandig onderdeel. Dit is de huidige Stichting VOOR zwerfzeilkampen.

Omdat de oprichters voort kwamen uit de jongerenkampen zijn de uitgangspunten van de kampen overgenomen. Belangrijke elementen hierin zijn het organiseren van gezellige zwerfzeilkampen zonder gebruik van alcohol of drugs. Daarnaast zijn de kampen op niet commerciële basis, ook de leiding betaalt mee in de kosten van het kamp.

De stichting bestaat uit een groep vrijwilligers die zich inzetten om de kampen te organiseren en leiden. De leiding zijn veelal jongeren die al vaak mee geweest zijn en gevraagd worden om leiding te gaan geven. Intern volgt hierna bijscholing, om zeilvaardigheid en leidinggeven verder te ontwikkelen.